La primera mención al castillo data de los tiempos de Sancho II de Castilla (siglo XI). Tras la separación de los reinos de Castilla y León, Tiedra formó parte del segundo.
Alfonso IX de León lo entregó en compensación, junto a San Pedro de Latarce, a su mujer, la infanta castellana doña Berenguela, cuando se anuló su matrimonio, y en 1285 Sancho IV de Castilla entrega como recompensa a don Pedro Álvarez de Asturias la villa de Tiedra. El matrimonio de su hija con Alfonso de Meneses incorpora Tiedra al señorío de los Téllez de Meneses.
Cuando muere el último vástago del linaje, Enrique II dona sus señoríos a su hermano don Sancho, abuelo de los Infantes de Aragón: Juan II les confisca la villa en 1430 para entregarla años después a don Pedro Girón, Maestre de Calatrava, cuyo señorío confirmarán los Reyes Católicos.
La fortaleza permanece definitivamente en la Casa de Osuna hasta el siglo XIX. El castillo de Tiedra formaba parte de la línea defensiva de los Torozos. Su sencilla estructura consta de una torre del homenaje cuadrada construida en sillería, con varias plantas abovedadas; mide 13 metros de ancho y 28 de altura, y presenta la particularidad de estar coronada por un matacán corrido, probablemente rematado por almenas.
Circunda a la torre una muralla almenada hexagonal de poca altura reforzada con tres cubos circulares y estuvo rodeada de un foso. Poseía varias puertas de acceso, de las que actualmente sólo se utiliza la del oeste, flanqueada por dos torreones.
Nota de: Turismo Provincia de Valladolid.
